сегодня мы произносим слово "мицва" и имеем в виду, как правило, некий ритуал.
Но в прошлых поколениях мицва означало просто "доброе дело".
И в Зоар "увдин тавин" (добрые дела) это эквивалент "мицве"
По видимому в общем можно сказать, что "мицва" - любое (доброе) дело в этом мире
Может быть в этом различие позиции Гартмана (=миснагида) от Гешеля (=хасида)